Jatayu, Sebuah Drone 4-Motor - Bagian 3

Jatayu adalah sebuah drone 4-motor, yang penulis bangun sendiri dengan harga yang ekonomis, tidak lebih dari dua juta rupiah (belum termasuk ongkos kirim).

Dalam bagian pertama tulisan ini (klik di sini), telah dijelaskan pemilihan Kit yang digunakan, komponen-komponennya, perkakas yang diperlukan dan panduan perakitan kerangka, motor dan pengendali kecepatan elektronik (ESC, electronic speed controller). Sementara pada bagian kedua (klik di sini) dijelaskan tentang pemasangan flight controller, menghubungkannya dengan ESC dan memasang serta menghubungkan RC receiver dengan flight controller (jika kabel servo terlepas). 

Pada bagian ketiga ini akan dijelaskan proses kalibrasi ESC, memastikan arah putaran keempat motor, sedikit pemahaman tentang flight modes, led-led indikator pada Ardupilot dan terbang perdana! 

Kalibrasi Pengendali Kecepatan Elektronik (ESC) 

Setelah proses perakitan drone selesai, mengikuti penjelasan yang diberikan pada bagian pertama dan kedua tulisan ini, langkah selanjutnya adalah melakukan kalibrasi terhadap pengendali kecepatan elektronik (ESC). Kalibrasi di sini adalah proses penyelarasan "perintah" dengan "aksi", yang terjadi antara RC transmitter (pemberi perintah) dengan ESC (pelaku aksi). 

Karena kedua komponen tersebut pada dasarnya adalah berdiri sendiri dan terpisah, maka penyelarasan antara keduanya mutlak dilakukan. ESC sangat mungkin sudah memiliki konfigurasi awal (default configuration) dimana ia harus menyuplai daya listrik pada motor, jika mulai menerima perintah pada 1100 PWM (Pulse Width Modulation), misalnya. Sementara itu RC transmitter yang dipakai, misalnya, memiliki konfigurasi awal untuk mulai mengirim perintah pada 1000 PWM. 

Hal ini menimbulkan gap, atau rentang perbedaan yang harus ditutup. Salah satu cara yang mudah untuk menutup perbedaan itu adalah melakukan kalibrasi ESC. Setelah proses kalibrasi selesai, ESC diharapkan akan mulai menyuplai daya listrik pada motor saat menerima perintah pada 1000 PWM, sesuai dengan konfigurasi awal dari RC transmitter. 

Cara kalibrasi ESC ini adalah sebagai berikut. 

1. Hidupkan RC transmitter. FlySky Fs-i6a RC transmitter memerlukan 4 buah baterai tipe "AA" sebagai catu daya. Pastikan semua switch di bagian atas transmitter ada pada posisi awal, yaitu posisi paling atas. Pastikan juga semua tongkat kendali (joystick) berada di tengah, kecuali tongkat kendali throttle, harus pada posisi minimum paling bawah. Alarm pada RC transmitter akan berbunyi jika ada posisi yang tidak sesuai seperti ini.
   
   
2. Tekan tongkat kendali throttle sampai posisi maksimum seperti gambar di bawah.
   
   
3. Sambungkan (plug-in) baterai Lipo pada drone melalui kabel dengan terminal "T". Keempat ESC akan segera berbunyi menandakan proses inisialisasi. Lepaskan baterai dari drone, tanpa mematikan RC transmitter ataupun merubah posisi tongkat kendali throttle (masih pada posisi maksimum).
   
   
4. Sambungkan kembali baterai Lipo pada drone. ESC kembali berbunyi pada proses inisialisasi. Tunggu dua sampai lima detik, hingga keempat ESC mengeluarkan bunyi "biiip" satu kali. Bunyi ini menandakan ESC siap dikalibrasi dan juga sudah merekam posisi tongkat kendali throttle saat ini sebagai titik maksimum.
   
5. Tunggu sekitar dua sampai lima detik, kemudian turunkan tongkat kendali throttle sampai posisi minimum. Pada saat ini, keempat ESC akan mengeluarkan bunyi "bip bip...biiiip" sekali dengan nada yang meninggi. Ini menandakan ESC sudah merekam titik minimum tongkat kendali throttle saat ini. 
6. Lepas baterai Lipo dari drone. Selesai. 

Sampai tahap ini, keempat ESC sudah terkalibrasi dengan RC transmitter. Artinya pada saat tongkat kendali throttle dinaikkan, pada saat yang sama pula ESC memberi perintah pada motor untuk berputar. Ini juga berarti tidak ada lagi gap atau rentang perbedaan antara RC transmitter (pemberi perintah) dengan ESC (pelaku aksi).

Langkah-langkah kalibrasi di atas hanya perlu dilakukan satu kali saja, selama ESC dan RC transmitter serta receiver yang dipakai selalu sama. Jika salah satu dari ketiga komponen itu berubah, amat disarankan untuk melakukan proses kalibrasi ini kembali. 

Bila dirasakan ada kesalahan atau kegagalan dalam melakukan salah satu atau keseluruhan langkah-langkah di atas, kalibrasi dapat dilakukan kembali atau berulang kali sesuai keperluan. 

Proses Evaluasi Putaran Motor

Setelah memastikan kalibrasi ESC berhasil dengan baik, berikutnya adalah memastikan bahwa motor-motor berputar sesuai dengan spesifikasi konfigurasi yang diharapkan oleh Ardupilot. 

Seperti dijelaskan pada bagian pertama tulisan ini (klik di sini), keempat motor diberikan nama-nama M1, M2, M3 dan M4, sesuai dengan nomer motor pada spesifikasi konfigurasi Ardupilot. Dan mereka memiliki dua karakteristik putaran yang berbeda. M1 dan M2 berputar berlawanan arah jarum jam (ccw - counter clock-wise), sementara M3 dan M4 berputar  searah jarum jam (cw - clock-wise). Sekarang adalah saatnya untuk memastikan arah putaran keempat motor agar sesuai dengan konfigurasi tersebut. 

Untuk itu, yakinkan bahwa baling-baling tidak terpasang pada motor-motor tersebut. 

1. Siapkan 4 potong selotip sepanjang kira-kira 5 cm masing-masing (tidak harus presisi!).
2. Rekatkan sekitar 2 cm bagian selotip pada motor dan biarkan 3 cm selebihnya tidak merekat. Lakukan hal ini pada keempat motor. Bagian potongan selotip yang tidak merekat ini nantinya akan memudahkan melihat arah putaran motor.
   
   
3. Sambungkan (plug-in) baterai Lipo pada drone melalui kabel dengan terminal "T".
   Pada saat ini terjadi dua proses inisialisasi secara hampir bersamaan, yaitu inisialisasi ESC yang terhubung dengan motor dan inisialisasi sang flight controller, Ardupilot. Inisialisasi ESC ditandai dengan bunyi "bip bip bip... biiiiip", dengan nada yang meninggi. Sementara inisialisasi Ardupilot ditandai dengan mulai menyalanya led  "A" atau led merah dan led "C" atau led biru yang berada dekat dengan output pins. Keterangan tentang led-led indikator ini ada pada bagian "Pemahaman proses inisialisasi dan led indikator" di bawah. Led "A" akan menyala berdenyut dua-dua kali selama 2-3 detik. Kemudian disambung dengan denyutan cepat sekali-sekali dan bergantian dengan led "C" seperti lampu mobil ambulans selama 2-3 detik. Kemudian Ardupilot berada pada keadaan "pre-arm check", pengecekan pra-aktivasi, menunggu perintah pengaktifan selanjutnya dari RC transmitter. 
4. Aktifkan drone dengan menekan tongkat kendali throttle pada posisi minimum dan rudder atau yaw pada arah kanan maksimum. Tahan sekitar lima detik, dimana led "A" (merah) berdenyut lebih cepat sekitar 2 detik dan kemudian menyala solid tanpa denyut. Lepaskan tongkat kendali throttle/yaw sehingga ia kembali pada posisi awal. Pada saat ini, drone dalam keadaan aktif (armed) dan sudah siap terbang. Namun sekarang belum saatnya untuk itu.
   
   
5. Pada saat led "A" (merah) menyala solid, jangan tunggu lebih dari 10 detik, segera tekan tongkat kendali throttle naik sekitar seperempat atau 25% dari posisi maksimum. Motor-motor mulai berputar. Perhatikan arah putaran selotip di setiap motor. M1 dan M2 harus berputar berlawanan arah jarum jam, ccw. Sementara itu M3 dan M4 harus berputar searah jarum jam, cw. Jika ada yang salah berputar, lakukan langkah nomer 6 di bawah ini. Jika tidak ada yang salah, lanjutkan ke langkah nomer 7.
6. Lepaskan kabel baterai Lipo dari drone. Untuk mengganti arah putaran motor yang tidak sesuai dengan spesifikasi konfigurasi Ardupilot, cukup lepas dua kabel yang terhubung dengan ESC, dan tukar posisinya. Kedua kabel ini dapat dipilih sembarang kabel, tidak ada kabel-kabel tertentu atau khusus untuk itu.
   Lakukan hal yang sama untuk setiap motor yang salah berputar. Kemudian kembali ke langkah nomer 2 di atas, dan lakukan instruksinya.
   
   
7. Setelah yakin bahwa semua motor berputar sesuai spesifikasi konfigurasi Ardupilot, sekaranglah saatnya untuk mengencangkan semua zip-tie yang mengikat kabel-kabel motor dan ESC agar tidak mudah terlepas. Jangan lupa juga untuk melepaskan kabel baterai Lipo setelah proses selesai. 

Demikianlah, putaran motor-motor akhirnya sudah dipastikan sesuai dengan spesifikasi konfigurasi dari Ardupilot. Kegagalan dalam hal ini akan membuat drone tidak dapat terbang atau selalu membalikkan badannya pada saat take-off karena keempat baling-baling tidak bekerja sesuai semestinya.

Konfigurasi Final 

Sebelum mulai penerbangan perdana, lakukan beberapa langkah konfigurasi terakhir sebagai berikut. 

1. Isi ulang daya (charge) baterai Lipo dengan menggunakan battery charger yang sudah disediakan pada Kit ini. Sayangnya, battery charger yang disediakan hanya mampu mengeluarkan daya dengan kapasitas yang kecil. Untuk membuat daya baterai terisi penuh, charger memerlukan waktu hampir dua jam! Sehingga, alangkah baiknya jika baterai mulai diisi ulang lebih awal.
   
   
2. Letakkan baterai Lipo pada platform bawah drone, dan ikat dengan pita pengikat baterai atau velcro strap yang sudah disediakan.
   
   
3. Pasang baling-baling yang sesuai dengan putaran motornya. Motor yang berputar berlawanan arah jarum jam harus dipasangkan dengan baling-baling yang berputar berlawanan arah jarum jam juga (ccw) . Demikian sebaliknya, motor yang berputar searah jarum jam dipasangkan dengan baling-baling yang berputar searah jarum jam (cw).
   Catatan: sebelum memasang baling-baling, terlebih dahulu pahami cara untuk membuka dan memasang kembali propeller caps. Propeller caps untuk motor-motor cw - clock-wise, dibuka dengan memutar searah dengan putaran baling-baling, yaitu searah jarum jam. Dengan demikian, memasang dan mengencangkannya adalah dengan memutar berlawanan arah jarum jam.  Sejalan dengan itu, propeller caps untuk motor-motor ccw - counter clock-wise dibuka dengan memutar berlawanan arah jarum jam. Dan putar arah kebalikannya, searah jarum jam, untuk memasang dan mengencangkannya kembali. 

Self-locking propeller memiliki tanda pada puncak baling-baling (propeller cap), yaitu warna hitam untuk baling-baling yang berputar searah jarum jam (cw) , dan warna perak atau merah untuk baling-baling yang berputar berlawanan arah jarum jam (ccw). Seperti sudah dijelaskan pada saran untuk membeli komponen tambahan pada tulisan bagian pertama (klik di sini), ini akan sangat memudahkan para pemula dalam membangun drone. 

Cara lain untuk membedakan adalah dengan memperhatikan kurva lengkungan permukaan baling-baling itu sendiri. Jika baling-baling diletakkan pada posisi horizontal di atas meja, dan membentuk posisi seperti kompas, kurva permukaannya akan tampak jelas. Perhatikan bagian baling-baling yang menunjuk Utara, apakah kurva permukaan lebih tinggi di bagian kanan atau kiri. Jika kurva bagian kanan lebih tinggi dari bagian kiri, maka baling-baling tersebut akan berputar ke arah kanan, clock-wise (cw). Jika bagian baling-baling yang menunjuk Utara memiliki kurva permukaan bagian kiri lebih tinggi dari bagian kanan, maka baling-baling tersebut akan berputar ke arah kiri, counter clock-wise (ccw). 

Pasang dan kencangkan baling-baling dengan baik. Ulir untuk mengencangkan umumnya berlawanan dari jenis putaran baling-baling dan motor. Jadi untuk mengencangkan baling-baling ccw pada motornya, putar searah jarum jam (clock-wise). Sementara untuk mengencangkan baling-baling cw pada motornya, putar berlawanan arah jarum jam (counter clock-wise). 

Pemahaman Flight Mode

Flight controller Ardupilot dalam Kit ini, dengan firmware ArduCopter 3.2.1, memiliki 16 flight modes atau "gaya terbang" yang sudah disediakan dalam firmware. Merupakan salah satu flight controller dengan "gaya terbang" yang terbanyak yang ada sat ini. Penjual Kit ini, lihat bagian pertama tulisan ini (klik di sini), selain sudah "mengisi" Ardupilot dengan firmware yang tepat, juga sudah melakukan konfigurasi RC transmitter dan flight controller untuk dapat menyimpan dan menggunakan 6 flight modes dalam setiap penerbangan.

Jadi dimisalkan pilot ingin mengaktifkan flight mode atau gaya terbang "Position". Maka berdasarkan tabel pada gambar di atas, ia harus merubah switch SWD ke posisi 2, dan SWC juga ke posisi 2.
Berikut keenam flight modes beserta penjelasannya. 

1. Stabilize + simple mode. Stabilize memiliki arti bahwa Ardupilot akan membuat drone selalu level, dengan posisi sejajar dengan permukaan bumi pada ketinggian apapun. Simple mode sama seeperti care free mode atau headless mode pada tipe flight controller yang lain. Artinya drone akan selalu menganggap "muka" pada saat pengaktifan (arming) sebagai mukanya, tanpa peduli apakah dia sudah berputar 90° ke arah kiri/kanan, 180° atau berapapun dan ke arah manapun. Muka-nya adalah muka pilot yang mengendalikan RC transmitter pada saat drone diaktifkan (armed). Ini sangat berguna bagi pilot pemula di mana kanan-kiri-maju-mundur drone relatif terhadap posisi sang pilot.
   Kekurangannya adalah pilot harus mengusahakan drone selalu terbang di depan dari posisi pengaktifannya. Jika drone terbang di belakang posisi pengaktifannya, dan sang pilot menghadap pada drone, pilot akan merasa seakan-akan tongkat kendalinya (joysticks) pada RC transmitter terbalik: maju seperti mundur, kanan seperti kiri dan sebaliknya.
   
   
2. Stabilize + super simple mode. Arti stabilize sama seperti yang dijelaskan di atas. Super simple mode memiliki kesamaan seperti simple mode, di mana kanan-kiri-maju-mundur relatif terhadap posisi pengaktifan. Lebih dari itu, super simple mode sangat bergantung pada GPS lock dan menandakan posisi pengaktifannya (arming) sebagai titik sentral di mana seluruh navigasi yang terjadi adalah relatif terhadap titik tersebut. Dalam hal ini, jika drone sedang terbang di belakang posisi (titik) pengaktifannya, drone akan bergerak sesuai dengan perintah dari tongkat kendali pada RC transmitter.
3. Alt-Hold (altitude-hold). Gaya terbang ini mengandalkan sensor barometer yang ada pada Ardupilot, dan mengakibatkan drone terkunci pada ketinggian yang sama jika tongkat kendali throttle berada pada posisi tengah. Harap diingat bahwa sensor barometer sangat peka terhadap perubahan cuaca, dan hembusan angin yang kencang. Jika ada hembusan yang cukup kencang, sensor barometer sangat mungkin melaporkan adanya perubahan tekanan udara pada Ardupilot, lalu berusaha untuk menyesuaikan ketinggian drone.
4. Position. Gaya ini, seperti super simple mode, juga sangat bergantung pada GPS lock. Jika gaya ini diaktifkan pada saat drone sedang terbang, Ardupilot akan berusaha tidak merubah posisinya dengan bantuan GPS. Namun ketinggian masih dapat dirubah oleh pilot, melalui tongkat kendali throttle. Jika ada hembusan angin yang cukup kencang, Ardupilot akan berusaha mengunci posisinya sesuai dengan posisi GPS yang sudah didapatnya. 
5. Return to launch (RTL). Gaya terbang ini sangat berguna untuk mengembalikan dan mendaratkan drone ke posisi awal tempatnya diaktifkan (armed), sebelum terbang. Namun gaya ini juga sangat bergantung akan adanya GPS lock sebelum pengaktifan drone. Jika gaya ini digunakan, dengan bantuan GPS lock, drone akan terbang pada ketinggian tertentu (sesuai konfigurasi awal pada Ardupilot) kembali ke posisi pengaktifannya dan turun perlahan-lahan sampai mendarat.
   Catatan: secara default, pada saat gaya ini diaktifkan, drone akan naik sampai ketinggian 15m (atau tetap jika posisi saat ini di atas 15m). Kemudian drone akan kembali ke posisi saat pengaktifan (arming position) dengan ketinggian yang sama dan bergerak lurus dari tempatnya berada. Akan berhenti tepat di atas posisi pengaktifan berapa saat, sebelum kemudian turun dan mendarat dengan sendirinya. 
6. Land. Gaya ini tidak bergantung pada GPS lock, namun juga sangat bermanfaat dalam penerbangan. Dengan merubah ke gaya ini di tengah penerbangan akan membuat drone turun perlahan-lahan sampai mendarat, di posisi manapun dia berada.

Adapun dua gaya terbang yang dapat dipilih pada saat pengaktifan (arming) maupun take-off dari keenam gaya yang disebutkan di atas, adalah: Stabilize dan Alt-Hold. Untuk pilot pemula, sangat disarankan membiasakan diri terbang lebih sering dengan menggunakan Stabilize mode. Hal ini akan membuat sang pilot terbiasa bereaksi secara alami dalam setiap penerbangan. 

Pemahaman Proses Inisialisasi dan Led Indikator 

Sebelumnya telah dibahas secara ringkas bahwa saat baterai dipasang pada drone, ada proses inisialisasi yang terjadi pada ESC dan Ardupilot. Inisialisasi ESC ditandai dengan beberapa kali bunyi "biip" yang dikeluarkan dari ESC, tergantung jumlah sel dari baterai Lipo. Sementara itu, proses inisialisasi Ardupilot ditandai dengan denyutan nyala led-led indikator yang berada dekat output pins. Ada tiga led indikator pada Ardupilot yang umumnya diberi nama led "A", berwarna merah, led "B", berwarna kuning, dan led "C" yang berwarna biru. 

Inisialisasi Ardupilot terjadi seperti di bawah ini. 

1. Beberapa saat setelah baterai terhubung, led "A" (merah) akan berdenyut dua-dua kali selama 2-3 detik di awal, pada saat yang sama led "C" (biru) berdenyut namun tidak berkala dan dapat diabaikan saat ini. 
2. Segera setelah itu led "A" dan led "C" akan berdenyut sekali-sekali dengan cepat dan bergantian seperti lampu ambulans selama 2-3 detik. 
3. Kemudian Ardupilot berada pada keadaan "pre-arm check", menunggu perintah pengaktifan (arming instruction) selanjutnya dari RC transmitter. Led "A" akan berdenyut sekali setiap sekitar satu detik dengan stabil. 

Selebihnya, ketiga led indikator pada Ardupilot berdenyut sesuai dengan tabel berikut di bawah ini. 

Led Indikator	Denyut	Arti bagi Ardupilot
Led “A” (merah)	Solid, menyala tanpa denyut.	Dalam keadaan aktif (armed). Menaikkan tongkat kendali throttle akan memutar motor-motor.
	Sekali setiap sekitar satu detik.	Dalam keadaan non-aktif (disarmed), biasanya menunggu perintah pengaktifan (pre-arm check).
	Dua-dua kali setiap sekitar satu detik.	Dalam keadaan non-aktif (disarmed), tidak dapat diaktifkan karena kegagalan dalam pre-arm check. Umumnya karena kompas/GPS tidak terpasang atau daya dari baterai terlalu lemah, atau kegagalan lainnya.
Led “B” (kuning)		Biasanya hanya berdenyut bersama dengan led “A” dan led “C” pada saat proses kalibrasi, seperti “Auto-trim”.
Led “C” (biru)	Solid, menyala tanpa denyut.	GPS bekerja dengan baik, GPS lock dijalankan.
	Sekali setiap sekitar satu detik.	GPS bekerja, namun GPS lock tidak didapatkan.
	OFF, tidak menyala	GPS tidak bekerja, kemungkinan sensor GPS rusak atau tidak terpasang.

Terbang Perdana 

Jika semua tahapan yang dijabarkan pada bagian ketiga tulisan ini telah dilakukan dan flight modes serta proses inisialisasi dan led indikator telah dipahami, langkah berikutnya adalah melakukan terbang perdana. Penerbangan perdana wajib dilakukan di tempat terbuka dimana tidak banyak orang berkumpul di sekitarnya. Hal ini perlu dilakukan untuk menghindari resiko kecelakaan yang mungkin ditimbulkan dari menerbangkan drone ini. 

Berikut ini langkah-langkah yang sebaiknya dilakukan dalam terbang perdana. 

1. Temukan tempat terbuka untuk melakukan terbang perdana. Pastikan ada tempat dengan radius sekitar 5 meter yang tidak terhalang apapun. Tempat paling baik adalah tanah lapang yang tidak banyak orang berkumpul. 
2. Letakkan drone yang sudah terkonfigurasi secara final, pada tempat yang datar sempurna atau hampir sempurna. Pertimbangkan bahwa pada saat pengaktifan (arming) dan take-off, sang pilot harus berada pada jarak sekitar 3 meter dari titik pengaktifan. 
3. Hidupkan RC transmitter terlebih dahulu. Jadikan hal ini sebagai kebiasaan, untuk menjamin bahwa saat drone aktif, kendali selalu ada di tangan pilot. 
4. Sambungkan (plug-in) baterai Lipo pada drone melalui kabel dengan terminal "T". Perhatikan proses inisialisasi ESC dan Ardupilot terjadi sampai selesai. Ardupilot sekarang ada pada keadaan pre-arm check, pengecekan pra-aktifasi. 
5. Pastikan switch SWC dan SWD dari RC transmitter berada pada posisi mengaktifkan gaya terbang Stabilize (baik simple maupun super simple). Harap diingat bahwa Ardupilot hanya akan aktif dengan gaya terbang Stabilize atau Alt-hold saja. Baca kembali bagian "Pemahaman flight mode" di atas, jika ragu. 
6. Perhatikan indikator led "C" (biru) pada Ardupilot agar dipastikan GPS lock berhasil didapatkan. Jika ini adalah kali pertama Ardupilot diaktifkan di tempat terbuka untuk mendapatkan GPS lock, biasanya diperlukan waktu 2-3 menit hingga proses selesai. Jika GPS lock berhasil didapat, led "C" akan menyala solid tanpa berdenyut. Jika belum, tunggu lebih lama sampai GPS lock berhasil didapat.
   
   
7. Aktifkan drone (arming) dengan cara: menekan tongkat kendali throttle pada posisi minimum dan rudder atau yaw pada arah kanan maksimum. Tahan sekitar 5 - 10 detik, dan led "A" (merah) akan berdenyut lebih cepat sekitar 2 detik dan kemudian menyala solid tanpa denyut. Pada saat ini kedua led "A" dan "C", atau merah dan biru akan menyala solid tanpa berdenyut. Bila keadaan ini dibiarkan sampai 10 detik, Ardupilot akan kembali non-aktif (disarmed) dan led "A" akan berdenyut sekali setiap sekitar satu detik. 
8. Pada saat led "A" (merah)  menyala solid, jangan tunggu lebih dari 10 detik, naikkan sedikit (5%-10%) tongkat kendali throttle agar keempat motor mulai berputar. Karena GPS lock sudah didapat, Ardupilot sudah menandakan posisi drone saat ini sebagai arming position. Return to Launch akan otomatis menerbangkan dan mendaratkan drone pada titik arming position ini. 
9. Ambil jarak sekitar 3 meter antara pilot dan drone untuk mencegah resiko kecelakaan yang mungkin terjadi, sambil menjaga tongkat throttle agar keempat motor tetap berputar dengan kecepatan rendah. 
10. Tekan tongkat kendali throttle lebih dalam secara stabil dan tidak tergesa, hingga drone mulai mengangkat badannya. Jika drone sudah mengangkasa, jaga ketinggian selalu di bawah 3 meter dengan menaik-turunkan tongkat kendali throttle sesuai keadaan. Jangan terbangkan drone di atas ketinggian 3 meter, jika masih belum terbiasa mengendalikannya dengan baik.
11. Pertahankan ketinggian di bawah 3 meter, dan latih kemampuan untuk mengendalikan drone. Latih kemampuan yaw (menoleh) ke kiri dan kanan, roll (bergulir) ke kiri dan kanan dan pitch (maju dan mundur) cukup dengan gaya terbang Stabilize. 
12. Baterai Lipo yang disediakan dalam Kit ini umumnya cukup untuk penerbangan yang stabil selama sekitar 10 menit. Pada saat baterai mulai habis, putaran baling-baling akan melambat dengan cepat. Sebab itulah ketinggian terbang harus dipertahankan di bawah 3 meter. Ketika baterai habis, tekan tongkat kendali throttle sampai batas minimum. Dalam 3 detik, keempat motor akan berhenti berputar dan 10 detik kemudian Ardupilot akan menjadi non-aktif (disarmed). Jangan matikan RC transmitter terlebih dahulu. Sebaliknya, lepas sambungan baterai Lipo pada drone, baru kemudian matikan RC transmitter. 

Selesai dan selamat! 

Sungguh, tidak banyak orang yang berkeinginan dan berani membuat sendiri drone mereka. Penulis juga memiliki 3 buah drone RTF (Ready To Fly, beli jadi) dengan merek yang populer. Namun membangun drone 4-motor sendiri punya sensasi dan rasa senang yang lebih melegakan. Belum lagi, menambah pengetahuan dan keterampilan!  

Sampai jumpa dalam tulisan lain pada blog ini!
Silakan menikmati tulisan berikutnya (klik di sini), tentang konfigurasi dan pengembangan lanjutan drone jenis ini.

Selamat berkreasi dan selamat mengangkasa!

Referensi eksternal: http://ardupilot.org/copter/docs/initial-setup.html