Rayquaza, Drone 4-Rotor DJI NAZA - Bagian 2

Tulisan kali ini adalah kelanjutan dari tulisan sebelumnya, Rayquaza, Drone 4-Rotor Berbasis DJI Naza M V2 - Bagian 1, yang dapat di akses melalui tautan ini: klik di sini.

Sebagai  pengantar, proyek ini adalah proyek untuk membangun sebuah drone 4-rotor berbasis flight controller keluaran DJI, yaitu NAZA-M-V2 (berikutnya akan hanya ditulis dengan NAZA saja). Penulis memilih nama proyek drone ini sesuai dengan nama "otak"-nya, yaitu NAZA. Sehingga, dipilihlah sebuah nama Pokémon yang bertipe naga dan juga bertipe terbang: Rayquaza.

Pada bagian 1 dari tulisan ini telah dijelaskan pemahaman mengenai drone yang akan dibuat, kemampuan daya angkatnya, komponen-komponennya dan proses merangkainya. Sementara pada bagian 2 ini akan dijelaskan proses konfigurasi atau pengaturan yang harus dilakukan melalui aplikasi DJI Naza-M Assistant. Tanpa melakukan proses pengaturan yang dijelaskan di sini, drone tidak akan dapat terbang dengan semestinya!

Apabila pilot/pembaca hendak memahami dasar-dasar pengetahuan tentang drone, silakan ikuti tulisan melalui tautan berikut ini: Prinsip dan Komponen Utama Drone. Sedangkan tulisan lain tentang membangun drone menggunakan sistem Open Source Ardupilot, dapat dibaca melalui tautan berikut: Jatayu, Sebuah Drone 4-Motor - Bagian 1.

Pengaturan Melalui Naza-M Assistant 

Proses konfigurasi atau pengaturan berikut ini memerlukan aplikasi Naza-M Assistant terpasang pada komputer dan dapat terhubung dengan flight controller NAZA. Sebelum memulai, ungguh terlebih dahulu aplikasi Naza-M Assistant melalui tautan di bawah ini, dan lakukan proses instalasi pada komputer.
https://www.dji.com/es/naza-m/download

Jika pilot menggunakan komputer dengan sistem operasi Windows 10, harap dipahami bahwa driver DJI yang diperlukan, tidak terverifikasi (unsigned) untuk Windows 10. Dengan demikian, Windows 10 tidak dapat mengenali flight controller NAZA dan tidak dapat melakukan pengaturan melalui Naza-M Assistant. Untuk mengatasinya, ikuti langkah dalam video YouTube berikut ini.

https://youtu.be/YxE6fEBaCaY

Pada dasarnya, video ini menunjukkan bagaimana Windows 10 diberi instruksi untuk mengabaikan proses verifikasi  dalam meng-install driver maupun aplikasi.

Setelah mengikuti langkah yang ditunjukkan dalam video di atas, hubungkan kabel power pada drone dengan baterai LiPo. Jika proses persiapan, yang telah dijelaskan sebelumnya, dilakukan dengan baik, NAZA akan aktif dan ESC serta motor-motor akan mengeluarkan bunyi penanda proses inisialisasi. Indikator pada Led Module akan terlihat menyala yang menunjukkan proses inisialisasi NAZA yang sedang berjalan. 

Tanpa perlu menunggu adanya indikasi tertentu pada Led Module, hubungkan drone dengan komputer menggunakan kabel USB mikro melalui port yang tersedia pada Led Module. Nyala indikator pada Led Module akan meredup sedikit pada saat dihubungkan dengan komputer. 

Jalankan aplikasi Naza-M Assistant pada komputer, yang akan menampilkan sejenak layar pembukaan seperti gambar di bawah ini. 

Jika terdapat masalah dalam proses instalasi aplikasi Naza-M Assistant, layar pembukaan seperti gambar di atas akan terus ditampilkan. Kemungkinan, Windows masih aktif melakukan pengecekan atas driver ataupun aplikasi yang tidak terverifikasi untuk Windows 10. Untuk mengatasinya, perhatikan kembali video YouTube pada tautan yang diberikan sebelum ini, dan lakukan instruksi yang dijelaskan. Setelah itu, jalankan kembali aplikasi Naza-M Assistant sementara drone tetap terhubung dengan komputer melalui kabel USB mikro. 

Keterhubungan yang sukses ditandai dengan tampilnya menu "View" pada aplikasi Naza-M Assistant, atau pemberitahuan untuk melakukan firmware upgrade seperti gambar di bawah ini (catatan: versi firmware terbaru mungkin berbeda dengan gambar di bawah). 

Aplikasi Naza-M Assistant akan mendeteksi versi firmware yang terpasang pada flight controller NAZA dan membandingkan dengan versi terbaru pada server milik DJI. Jika ada versi lebih baru, secara otomatis aplikasi akan menampilkan pemberitahuan untuk melakukan upgrade.

Penulis merekomendasikan untuk sedapat mungkin melakukan upgrade jika memang tersedia versi firmware yang terbaru. Dengan demikian, NAZA akan manfaat fitur ataupun perbaikan terbaru yang tersedia dari firmware yang terbaru pula.

Setelah proses upgrade selesai, aplikasi memberikan pemberitahuan suksesnya proses upgrade dan juga perintah untuk melakukan "power cycle". Yang dimaksud dari power cycle adalah melakukan "reboot" system, artinya cukup melepas baterai LiPo dan memasangnya kembali pada kabel power drone. Dengan demikian, firmware terbaru telah terpasang pada sistem NAZA.

Ketika NAZA terhubung kembali dengan aplikasi Naza-M Assistant pada komputer, aplikasi akan segera beralih dengan menampilkan menu "View" seperti gambar di bawah ini.

Gambar di atas menunjukkan menu View dari drone Rayquaza yang penulis telah selesai membangunnya. Menu View adalah bagaikan ringkasan dari hasil semua konfigurasi atau pengaturan yang telah disimpan dalam sistem NAZA. Jika sistem NAZA milik pilot belum pernah dikonfigurasi sebelumnya dengan aplikasi Naza-M Assistant, kemungkinan besar menu View menampilkan konfigurasi atau pengaturan yang tidak sesuai dengan drone yang sedang dibangun. Pilot harus segera melakukan pengaturan dengan baik. Ikuti langkah berikut untuk melakukan standar pengaturan untuk drone 4-rotor yang sedang dibangun.

Pengaturan Dasar, Basic Configuration

Aktifkan menu "Basic" pada aplikasi Naza-M Assistant. Pada menu Basic ini, ada 4 jenis pengaturan atau konfigurasi yang dapat dilakukan, sebagai berikut.

1. Aircraft dan Motor Test. Di sini, pilot menentukan jenis aircraft / drone yang akan dikonfigurasi. Sesuai dengan artikel ini, pilih drone 4-rotor dengan konfigurasi "X" yang disebut juga dengan "Quad-rotor X". Lihat contoh gambar berikut ini sebagai referensi.
   
   
   Berikutnya, tekan tombol "Motor Test" di bagian bawah layar untuk melakukan test terhadap arah putaran motor.
   
   Pastikan bahwa baling-baling tidak terpasang pada motor, yang akan berbahaya bagi pilot dan sekitarnya. Pastikan juga baterai LiPo telah terhubung dengan kabel power pada drone. Pada jendela Motor Test klik satu per satu motor yang ingin diuji (M1 sampai dengan M4). Perhatikan kembali tulisan Proses Merangkai di atas dan pahami motor-motor mana saja yang harus berputar searah dan yang berlawanan arah jarum jam. Jika ada motor yang berputar tidak sesuai dengan konfigurasi atau pengaturan yang diharapkan, lepaskan dan tukar 2 kabel yang menghubungkan ESC dengan motor. Hal ini akan membalikkan arah putaran motor yang bersangkutan.
2.  Mounting. Proses mounting di sini tidak lain adalah pemasangan GPS Module pada drone, dan mendeklarasikan posisinya relatif terhadap CG (center of gravity) pada aplikasi Naza-M Assistant. Jika diingat kembali pada bagian akhir tulisan Proses Merangkai di atas, penulis memasang GPS Module pada platform bagian atas dan mengikatnya dengan baut bersamaan dengan lengan tempat motor M4 berada. Dengan demikian, posisi relatif GPS Module terhadap CG adalah seperti tampak pada gambar di bawah ini (perhatikan tanda negatif pada sumbu x dan sumbu z).
   
   
3. RC. RC tidak lain adalah Radio Control, dan digunakan untuk melakukan pengaturan RC transmitter (TX) dan receiver (RX). Proyek Rayquaza ini menggunakan receiver (RX) Flysky FS-iA6B, yang dapat melakukan komunikasi radio dengan protokol-protokol PPM, iBus/sBus maupun PWM (traditional protocol). Pengaturan RC yang paling sederhana adalah dengan menggunakan protokol PWM (Pulse Width Modulation). Artinya, setiap kanal dari receiver, terhubung langsung dengan sebuah kanal masukan pada NAZA melalui sebuah kabel servo.
   Gambar di bawah menunjukkan skema pengaturan NAZA yang terdapat pada manual konfigurasi "Naza-M V2 Quick Start Guide" pada halaman 6. Tautan berikut ini dapat dipakai untuk mengungguh manual yang disebutkan.
   http://dl.djicdn.com/downloads/nazam-v2/en/NAZA-M_Quick_Start_Guide_v1.26_en.pdf
   Manual menunjukkan di mana setiap kabel dari RX harus dihubungkan langsung dengan NAZA (pada posisi Traditional Receiver, seperti gambar).
   
   
   Untuk memudahkan, tulisan ini berfokus dalam menggunakan protokol PWM, ataupun traditional receiver, yang artinya setiap kanal dari RX terhubung langsung melalui kabel servo dengan sebuah input port pada NAZA. Gambar berikut menunjukkan pengaturan RC pada Naza-M Assistant untuk Rayquaza.
   
   
   Karena receiver (RX) yang digunakan, Flysky FS-iA6B, hanya memiliki 6 kanal maka hanya ada 2 kanal tambahan (auxiliary channels) yang dapat dimanfaatkan pada saat ini. 4 Kanal utama, AETR (dari Aileron, Elevator, Throttle dan Rudder) terhubung langsung pada 4 port AETR pada NAZA. Sementara 2 kanal tambahan, kanal U digunakan untuk Control Mode Switch (tombol pengendali mode) dan kanal X1 digunakan untuk mengendalikan pitch dari gimbal.
   RC transmitter (TX), Flysky FS-i6, memiliki 6 kanal radio yang sesuai dengan RX yang digunakan. Sebenarnya TX ini dapat di-upgrade menjadi 10 kanal radio, tapi hal ini diluar topik pembahasan saat ini. Pada TX, kanal 5 akan digunakan untuk berkomunikasi dengan kanal U, Control Mode (Mode Kendali), pada NAZA. Sementara, kanal 6 TX digunakan untuk berkomunikasi dengan kanal X1, pengendali pitch dari gimbal, pada NAZA.
   Pengaturan Control Mode Switch dan gimbal akan dibahas pada bagian selanjutnya setelah ini.
4. Gain. Gain adalah sebuah topik yang cukup lanjut (advanced) bagi pilot. Atas dasar itulah, penulis tidak membahas topik ini dan mempercayakan pada konfigurasi atau pengaturan gain yang telah tersedia (default) pada firmware saja.
   Gambar berikut menunjukkan pengaturan gain yang telah tersedia dan tidak ada yang perlu dirubah.
   
   

Pengaturan Mode Kendali Dengan TX FlySky FS-i6

Di sini akan dijelaskan bagaimana melakukan konfigurasi atau pengaturan untuk memilih Mode Kendali pada NAZA melalui Radio Control transmitter (TX) FlySky FS-i6. Ada 3 Mode Kendali atau control mode pada NAZA, yang sebaiknya terhubung dengan tombol 3 posisi (3-position switch), pada RC transmitter. Ketiga Mode Kendali tersebut adalah sebagai berikut.

1. Manual mode. Di mana drone sangat tergantung pada kendali dari sang pilot. Jika tongkat kendali dilepas, kembali ke posisi center, drone tidak akan dapat mengendalikan dirinya sendiri. Dalam keadaan rolling ke kanan misalnya, pilot perlu mengarahkan tongkat kendali aileron ke arah kiri, tidak cukup hanya sekedar melepas tongkat kendali, agar drone kembali pada posisi level dan tidak melakukan rolling. Demikian pula halnya dengan kendali pada elevator, throttle dan rudder.
2. ATTI. (attitude) mode. Di mana drone akan selalu menjaga kestabilan dirinya (self-leveling) pada saat terbang. Melepas tongkat kendali, mengembalikannya ke posisi center, mengakibatkan drone berhenti dari manuver yang sedang dilakukan dan akan menstabilkan dirinya, self-leveling. 
3. ATTI. + GPS mode. Mode Kendali ini sama dengan ATTI mode di atas, ditambah kemampuannya melakukan "position lock" berkat bantuan GPS sensor.

Tiga Mode Kendali di atas harus dapat dipilih dan dikendalikan dari sebuah tombol pada TX. Tombol tersebut juga harus dideklarasikan sebagai kanal 5 dan terhubung dengan kanal U, melalui RX, pada NAZA. Hal ini sesuai dengan yang telah dijelaskan pada Pengaturan RC di bagian Pengaturan Dasar, Basic Configuration di atas.
Karena proyek ini menggunakan Flysky FS-i6 sebagai transmitter (TX), hanya tombol SWC saja yang berupa tombol 3 posisi (3-position switch) yang tersedia. Dengan demikian, tombol SWC harus dideklarasikan sebagai kanal kelima pada TX, seperti tampak pada gambar berikut.

Kemudian, tombol SWC tersebut harus diatur agar dapat secara tepat melakukan perubahan (switching) untuk ketiga Mode Kendali di atas. Untuk itu, lakukan langkah-langkah berikut ini.

1. Pastikan TX dalam keadaan "on". Pada setiap kesempatan menerbangkan drone, pastikan bahwa TX diaktifkan terlebih dahulu sebelum drone.  
2. Hidupkan drone dengan cara menghubungkan baterai LiPo dan kabel power pada drone. Pastikan bahwa TX juga telah terhubung (bound) dengan receiver (RX) pada drone. Pada saat yang sama, pastikan bahwa kabel servo yang merupakan output dari kanal 5 RX, terhubung pada port U pada NAZA. 
3. Hubungkan drone dengan komputer melalui kabel USB. Aktifkan aplikasi Naza-M Assistant, dan pastikan drone terhubung dengan aplikasi.
4. Aktifkan menu Basic pada aplikasi dan pilih pengaturan RC. Pastikan bahwa pilihan "Tradition" dipilih pada "Receiver Type". Dimaksudkan di sini bahwa protokol yang digunakan adalah PWM.
5. Ubah posisi tombol SWC dari posisi atas ke posisi tengah (posisi kedua). Perhatikan bahwa pada aplikasi di komputer terlihat perubahan posisi penunjuk (pointer) pada slider kanal U di bagian Control Mode Switch. Pointer ini akan terlihat bergerak menuju ke bagian tengah slider saat posisi tombol SWC dirubah.
   
   
   Apabila kemudian pointer tidak tepat menunjuk pada tengah-tengah slider kanal U, di mana ATTI mode dapat dipilih, maka perlu dilakukan subtrim dari kanal 5 ini pada TX. Lakukan langkah-langkah berikut ini. 
   

   a.	Tekan tombol "OK" agak lama sampai terdengar dua nada bunyi yang dikeluarkan dari TX. Kemudian terlihat dua menu utama pada layar TX, yaitu "System setup" dan "Functions setup".
   b.	Tekan tombol "Down" untuk memilih menu "Functions setup" kemudian tekan tombol "OK". Selanjutnya gunakan tombol "Up" dan "Down" untuk memilih sub-menu "Subtrim", dan kembali tekan tombol "OK."
   c.	Akan terlihat keenam kanal TX pada layar, mulai dari Ch1 sampai dengan Ch6. Tekan tombol "OK" untuk pindah dari kanal 1, Ch1, ke kanal berikutnya, sampai terpilih kanal 5, Ch5.
   d.	Sekarang atur seberapa besar sub-trimming yang hendak dilakukan pada kanal 5. Tekan tombol "Up" agak lama dan terlihat tanda panah di kanal 5 pada TX bergerak ke kanan, menjauh dari posisi center.
   e.	Bersamaan dengan itu, perhatikan pointer pada slider kanal U pada aplikasi di komputer. Apabila ternyata menjauh dari tengah-tengah slider, yaitu ATTI mode, ganti dengan menekan tombol "Down". Lakukan berulang hingga pointer tepat menunjuk ATTI mode.
   f.	Tekan tombol "Cancel" pada TX selama sekitar 3 detik. TX akan mengeluarkan bunyi satu nada, yang menandakan pengaturan subtrim telah disimpan pada TX.

   Jika pada posisi kedua tombol SWC tadi masih belum dapat memilih ATTI mode dengan tepat, ulangi langkah-langkah pada poin a. sampai dengan e., di atas hingga berhasil.
   Paling tidak, saat ini tombol SWC telah dapat digunakan untuk memilih ATTI mode, yaitu dengan menggerakkannya ke posisi kedua (center position).
    
6. Setelah berhasil mengatur posisi kedua tombol SWC untuk memilih ATTI mode, kini perlu juga diatur agar tombol yang sama, dengan dua posisi yang lainnya, dapat memilih Manual mode dan juga ATTI + GPS mode. Untuk itu,  pengaturan dilakukan melalui sub-menu "End points" untuk posisi ketiga dan pertama. Lakukan langkah-langkah berikut ini.
   

   a.	Ubah posisi tombol SWC ke posisi paling bawah (posisi ketiga). Posisi ini dipakai untuk memerintah NAZA mengaktifkan ATTI + GPS mode. Pada aplikasi komputer, mode ini tertulis hanya sebagai GPS mode saja.
   b.	Perhatikan pointer pada slider kanal U, apakah sudah tepat menunjuk pada GPS mode. Jika belum, masuk pada menu Function setup pada TX seperti dijelaskan pada bagian pengaturan untuk ATTI mode di atas.
   c.	Kemudian pilih dan masuk pada sub-menu End points. Setiap kanal pada TX memiliki dua end points. End point di sebelah kiri menunjukkan batas atas kanal, dan yang di sebelah kanan menunjukkan batas bawah kanal tersebut. Pada sub-menu ini, dimungkinkan melakukan pengaturan pada kedua batas (end points) setiap kanal.
   d.	Tekan tombol "OK" untuk pindah dari satu kanal ke kanal lainnya, sampai ke kanal 5, Ch5. Karena tombol SWC sekarang berada pada posisi paling bawah, tanda panah pada TX akan secara otomatis menunjuk end point di sebelah kanan, yang merupakan batas bawah kanal.
   e.	Tekan tombol "Down" berulang kali atau tekan agak lama, untuk mengurangi batas bawah kanal. Pada aplikasi Naza-M Assistant, terlihat pointer pada slider kanal U mulai bergerak ke arah kanan. Jika pointer telah dengan tepat menunjuk GPS mode, saatnya untuk menyimpan pengaturan batas bawah kanal.
   f.	Tekan tombol "Cancel" selama lebih kurang 3 detik, sampai terdengar bunyi satu nada dan menu pada TX kembali pada menu sebelumnya.
   g.	Berikutnya, perlu dilakukan pengaturan yang sama agar tombol SWC dapat memilih Manual mode. Kebalikan dari pengaturan untuk GPS mode, saat ini posisi tombol SWC harus berada pada posisi paling atas, posisi pertama. Apabila pointer pada slider kanal U, yang terlihat pada aplikasi di komputer, tidak dengan tepat menunjuk Manual mode, maka perlu dilakukan pengaturan seperti mengatur GPS mode di atas. Lakukan langkah-langkah dari poin c., sampai dengan poin f., di atas. Tapi tidak untuk batas kanal atas melainkan batas kanal bawah, dan tidak untuk GPS mode melainkan Manual mode.

   Setelah pengaturan di atas selesai, lakukan percobaan dengan merubah-rubah posisi tombol SWC dari posisi paling pertama, kedua dan ketiga. Ketiga posisi tombol SWC ini harus dapat dengan tepat menunjuk ketiga mode berbeda yang dapat dilihat pada slider kanal U pada komputer. Setelah yakin akan hal ini, maka konfigurasi atau pengaturan ketiga mode kendali penerbangan sudah selesai.

Selesai sudah proses konfigurasi atau pengaturan Mode Kendali dengan menggunakan transmitter (TX) FlySky FS-i6. Harap diingat, setiap terjadi perubahan konfigurasi pada drone, pengaturan Mode Kendali di atas harus diperiksa ulang. Dengan demikian, diharapkan hal-hal tidak diinginkan yang mungkin terjadi pada setiap penerbangan drone dapat diperkecil sebisa mungkin.

Berikutnya akan dibahas proses pengaturan pitch dari gimbal.

Pengaturan Gimbal BGC 2.4 Dengan TX FlySky FS-i6

Gimbal BGC 2.4 dipilih dalam proyek ini, karena harganya yang relatif paling murah dibanding berbagai jenis gimbal 2-axis atau 2D (2 dimensi) lainnya. Selain itu, gimbal ini mampu menerima tegangan maupun arus listrik yang cukup lebar (dapat menerima tegangan dari 3S/4S baterai LiPo) tanpa mudah rusak. Pengoperasiannya juga sangat mudah, dan tidak perlu melakukan pengaturan khusus untuk membuatnya bekerja sebagaimana layaknya sebuah gimbal. Yaitu, menstabilkan posisi kamera terhadap horizon (roll) walaupun posisi drone sedang tidak dalam keadaan sejajar terhadap horizon.
Penulis pernah menggunakan gimbal jenis lain, yang sedikit lebih mahal dan banyak mendapat review yang baik di Internet. Namun sayangnya, gimbal tanpa sengaja mengalami arus listrik "overload" yang mengakibatkan rangkaian elektronik-nya rusak dan tidak dapat bekerja sama sekali. Dan ini penulis alami 2 kali, setelah mengganti circuit board dengan yang baru, tetapi kembali mengalami arus listrik "overload".

Berikut ini akan dibahas bagaimana mengatur gimbal BGC 2.4 tersebut, agar pitch-nya dapat dikendalikan melalui RC transmitter (TX) FlySky FS-I6. Dengan mengatur pitch, gimbal nantinya dapat dikendalikan untuk bergerak turun dan naik, agar lensa  kamera dapat menghadap ke arah bawah, ke depan dan sedikit ke atas dari drone. Video berikut menunjukkan gimbal yang telah mengalami pengaturan, dan pitch-nya telah dapat dikendalikan melalui TX. 

Sesuai dengan manual konfigurasi "Naza-M V2 Quick Start Guide" pada halaman 6 (cek  bagian Pengaturan Dasar, Basic Configuration di atas untuk mendapat alamat dari manual ini), port keluaran F2 dari NAZA harus terhubung dengan port masukan gimbal untuk mengendalikan pitch melalui Flight Controller (FC). Pada papan rangkaian (circuit board) pengendali gimbal, terdapat 4 set port masukan untuk mengatur roll serta pitch dari gimbal. Setiap set-nya adalah sebuah konektor servo berupa 3 pin male connector, yang terdiri dari pin Signal, pin Power dan pin Ground.

Sesuai gambar di atas, tampak di bagian kanan dari papan sirkuit, 4 set port masukan dari bawah ke atas adalah sebagai berikut (tertulis dengan tinta putih dan terlihat lambang anak panah warna putih di sebelahnya).

• A3, port masukan untuk pengendalian roll dari gimbal, melalui Flight Controller (FC), 
• A2, port masukan untuk pengendalian pitch dari gimbal, melalui FC,
• A1, port masukan untuk pengendalian roll dari gimbal, melalui Radio Control transmitter (TX) tanpa melalui FC,  
• A0, port masukan untuk pengendalian pitch dari gimbal, melalui Radio Control TX tanpa melalui FC,

Proyek ini mengkhususkan untuk mengendalikan pitch dari gimbal melalui TX, dan menyerahkan pengendalian roll dilakukan secara otomatis oleh gimbal secara mandiri. Dan pengendalian pitch tersebut dilakukan melalui Flight Controller (FC), yaitu melalui port keluaran F2 dari NAZA seperti telah dijelaskan sebelumnya. Dengan demikian, pilot harus mengatur agar sebuah tombol pengendali pada TX terhubung dengan kanal 6, dimana kemudian juga terhubung pada port masukan X1 pada NAZA.
Karena pergerakan pitch pada gimbal harus sehalus mungkin agar efek perubahan posisi pada video juga terlihat halus, sebaiknya dipilih sebuah tombol putar pada TX, seperti tombol perubah volume pada radio. Ada 2 buah tombol putar seperti ini pada TX Flysky FS-i6, yaitu VrA dan VrB, yang merupakan tombol-tombol variable resistor. Proyek Rayquaza ini memilih menggunakan tombol putar VrA tanpa alasan khusus.
Dengan cara yang sudah dijelaskan pada bagian Pengaturan Mode Kendali Dengan TX FlySky FS-i6 di atas, harus diatur agar VrA terhubung dengan kanal 6 pada TX, seperti gambar di bawah ini.

Setelah itu, pastikan bahwa kabel servo kanal 6 keluaran dari receiver (RX) terhubung langsung pada port masukan X1 pada NAZA. Kemudian hubungkan port keluaran F2 dari NAZA pada port masukan A2 (lihat penjelasan tentang 4 set port masukan gimbal di atas) pada gimbal dengan menggunakan kabel servo. Pastikan bahwa kabel Signal, Power dan Ground, pada kabel servo, terpasang seperti semestinya pada port: kanal 6 keluaran RX, X1 masukan pada NAZA, F2 keluaran dari NAZA dan A2 masukan pada gimbal. Secara ringkas, keterhubungan itu dapat dipahami melalui diagram tekstual berikut: VrA --> kanal 6 pada TX --> keluaran kanal 6 dari RX --> masukan X1 pada NAZA --> keluaran F2 dari NAZA --> masukan A2 pada gimbal.
Berikutnya, pilot tinggal menyatakan pada NAZA tentang pengaturan di atas, melalui aplikasi Naza-M Assistant. Pasang kamera aksi SJ5000 dengan posisi yang tepat pada gimbal. Tanpa adanya beban (load) yang sesuai, layaknya beban sebuah kamera aksi SJ5000 (ataupun GoPro Hero 3/4), gimbal ini tidak akan dapat bertingkah seperti yang diharapkan. Hidupkan RC transmitter (TX), hubungkan kabel power dari gimbal ke kabel power 22 AWG yang sebelumnya telah disolder pada Power Distribution Board (baca bagian Proses Persiapan pada tulisan bagian 1 proyek ini), pasang baterai LiPo untuk menghidupkan drone, hubungkan kabel USB mikro melalui Led Module ke komputer dan aktifkan aplikasi Naza-M Assistant pada komputer. Pada saat ini, gimbal akan sudah aktif dan secara otomatis akan berusaha menjaga posisi horizontal.
Penulis menyarankan untuk memperhatikan video melalui tautan YouTube di bawah ini untuk sedikit memahami prinsip kerja gimbal BGC 2.4 ini.
https://youtu.be/KXRedCoDVGk

Kemudian, pastikan bahwa keterhubungan drone dengan aplikasi Naza-M Assistant terjadi dengan baik. Aktifkan menu Advanced, dan pilih konfigurasi gimbal. Pada bagian Gimbal Switch, klik "ON", yang membuat NAZA bersiap menerima perintah dari port masukan X1 sebagai pengendali pitch untuk gimbal. Sebenarnya hal ini juga mengakibatkan NAZA bersiap menerima perintah dari port masukan X2 sebagai pengendali roll untuk gimbal. Namun karena tidak ada masukan dari TX, jadi tidak ada perintah pula yang akan diterima oleh NAZA.

Selebihnya, perhatikan hanya pengaturan "pitch" pada konfigurasi gimbal di atas. Nilai "Center" pada Servo Travel Limit menentukan ke arah mana "muka" atau lensa kamera aksi mengarah, relatif terhadap horizon. Nilai negatif mengakibatkan lensa kamera aksi mengarah semakin ke atas dan nilai positif mengakibatkan lensa mengarah semakin ke bawah dari garis horizon. Manual Control Speed menentukan kecepatan gimbal bergerak mengikuti perintah dari VrA pada transmitter (TX). Nilai 0 akan mengakibatkan gimbal tidak beraksi sama sekali saat diperintah melalui TX, sementara nilai 100 mengakibatkan pergerakan gimbal yang sangat cepat dan mungkin tidak sesuai dalam merekam video. 
Gambar pengaturan gimbal di atas menunjukkan pengaturan yang  dirasakan penulis cukup baik bagi proyek Rayquaza ini. Namun, para pilot tetap disarankan untuk menguji pengaturan tersebut  sebelum digunakan dalam penerbangan drone.

Langkah selanjutnya adalah melakukan beberapa pengaturan akhir melalui Naza-M Assistant, memahami indikator pada Led Module dan terbang perdana. Kesemuanya itu akan dijelaskan pada tulisan: Rayquaza, Drone 4-Rotor DJI NAZA- Bagian 3.

Silakan berikan tanggapan ataupun tinggalkan komentar pembaca/pilot pada bagian comments di bawah tulisan ini. Sampai jumpa kembali!

Selamat berkreasi dan selamat mengangkasa!